雙針床經編機采用DSP芯片作為主控芯片，進行算法計算，采用FPGA作為采集信號和控制伺服，采集主軸角編碼器，計算出當前主軸的位置角，根據主軸角計算伺服運動軌跡，那么，下面一起了解下雙針床經編機電子橫移控制器設計方案吧!

　　1 .雙針床經編機的收集

　　雙針床經編機采用絕對編碼器。雙針床經編機是直接輸出數字量的傳感器，在圓形的碼盤上沿半徑方向有多個同心圓狀的編碼軌道，每個軌道上交替配置有透光扇區和不透光扇區。 相鄰碼道的扇區數為2倍的關系，碼輪的碼道數為其二進制位數，碼輪一側有光源，另一側有與每個碼道對應的感光元件。 編碼輪位于不同位置時，各受光元件根據是否接收到光而變換對應的電平信號，形成二進制數。 該編碼器的特點是不需要計數器，可以讀取與旋轉軸任意位置固定位置對應的數字代碼。 當然，代碼通道越多，分辨率越高，具有n位二進制分辨率的編碼器在碼盤上需要n代碼通道。 目前國內有16位絕對編碼器產品。 絕對式編碼器以自然二進制或循環二進制(格雷碼)方式進行光電轉換。雙針床經編機和增量編碼器的區別在于光盤上的透光、不透光的線條圖案，雙針床經編機可以有幾個代碼，通過讀取代碼從光盤上的代碼中檢測出絕對位置，雙針床經編機的設計可以采用二進制碼、循環碼、二進制補碼等。 其特征如下：

• 　　可直接讀取角度坐標絕對值;

• 　    無累積誤差

　　2 .即使關閉電源，位置信息也不會丟失。 但是分辨率由二進制的位數決定。 也就是說，精度取決于位數。

　　3.電子遍歷的算法

　　雙針床經編機的執行邏輯如下：

　　橫移的位置取決于主軸絕對值角度編碼器當前的角度，根據當前位置的距離和角度與下一個橫移的距離和角度進行比較，根據當前的主軸轉速計算伺服電機運行的加速度和速度，使其與下一個橫移的位置和角度一致。

　　雙針床經編機針對采用位置控制模式的經編電子梳齒橫移系統橫移沖擊大、運動性能差等不足，設計了控制曲線運動的橫移方式，采用速度控制模式，選取組合正弦加速度曲線作為梳齒運動規律。 通過分析，利用函數法或查表法得到橫移驅動電機的指令速度，用相應的模擬量控制電機的速度和方向，可以用算法修正電機速度。 基于速度控制模式的電子橫移系統驅動梳子按規定的運動模式橫移，實現了梳子的靈活橫移，改善了經編機的運行性能。

　　計算中以TI公司的TMS320F2812芯片為主處理器，計算主軸的角度和速度，根據已輸入的花型數據計算出伺服電機工作的速度和加速度，通過總線傳送給FPGA，FPGA通過電機驅動器電路實現伺服驅動器由于TMS320F2812強大的外圍設備功能，電路設計大幅減少了外部部件，但通過將計算部分交給TMS320F2812.將控制部分交給FPGA，可以大幅提高計算速度，滿足高速運行時的控制正確性。雙針床經編機運轉時，電子橫移控制器接收來自主軸信號收集裝置的絕對值編碼器信號，取得經編機主軸的實時角度位置，按照由此生成的電子凸輪數據向驅動器的伺服驅動器發送運動指令，驅動伺服電機進行運動伺服電機編碼器將伺服電機運動的實時角位移和角速度信號反饋給伺服驅動器，并反饋電子橫移運動控制器檢測梳齒的實際位置，根據實際位置偏差修正下一個控制周期的指令數據。